Kneginja Milica (*oko 1335 — †11. novembar 1405), bila je supruga srpskog kneza Lazara i pravoslavna svetiteljka.
Poreklom je iz vladarske porodice Nemanjića. Njen otac, bio je knez Vratko, u narodnoj tradiciji poznatiji kao Jug Bogdan. Vratko je bio praunuk Nemanjinog sina Vukana i unuk Vukanovog sina Dimitrija, u monaštvu narečeni David. David je sazidao manastir Davidovicu i praznuje se kao svetitelj u Srpskoj pravoslavnoj crkvi svakog 7. oktobra.
Milica je rođena je oko 1335. godine, a oko 1353. se udala za Lazara Hrebeljanovića. Posle smrti cara Uroša, Lazar postaje knez Raške s prestonicom u Kruševcu.
Knez Lazar i kneginja Milica su imali osmoro dece, tri sina i pet kćeri:

sinovi:
* Dobrovoj (umro ubrzo po rođenju),
* Stefan i
* Vuk

kćeri:
* Jelena,
* Mara,
* Dragana,
* Teodora i
* Olivera.

Mara je bila udata za Vuka Brankovića, Jelena za Ðurđa II Balšića, Dragana za bugarskog cara Ivana Šišmana, Teodora (Jelena) za bana Nikolu II Gorjanskog (mađ. Garay Miklós), a najmlađa, Olivera za turskog sultana Bajazita...
Kad joj je muž 1389. poginuo u Kosovskoj bici, Milica je upravljala narodom i državom jer su joj sinovi bili još deca. To su za srpsku državu bila teška-najteža vremena.
Kad je njen stariji sin Stefan odrastao, postao je vladar. Tad je mogla da napusti državne poslove. Otišla je sa svojom rođakom Jefimijom u manastir Ljubostinju, koji je sama osnovala. U njemu se zamonašila i dobila ime Evgenija.
Pred smrt, primila je monaški zavet velike shime i dobila novo ime Efrosinija.
U manastiru Ljubostinji, provela je svoje poslednje dane, tu je preminula 11. novembra 1405. godine. U tom manastiru je i sahranjena.
Srpska pravoslavna crkva je proslavlja kao svetiteljku 19. jula po crkvenom kalendaru ili 1. avgusta po novom kalendaru. Istog dana, proslavlja se i njen sin despot Stefan Lazarević.
Kneginja Milica se bavila i diplomatskom delatnošću, zajedno je s Jefimijom 1398. išla kod sultana Bajazita da zastupa interese svog sina Stefana. Tom prilikom je izdejstvovala prenos moštiju svete Petke iz Vidina u Beograd. Mošti su bile smeštene u kapelu svete Petke, na Kalemegdanu; danas su one u rumunskom gradu Jaši.
Bavila se i književnošću, poznata su njena dela „Molitva matere“ i „Udovstvu mojemu ženik“. Smatra se da su književni dar od nje nasledili kćer Jelena Balšić i sin despot Stefan Lazarević.

oOo

Istorijat dinastije Hrebeljanović

Rodonačelnik dinastije Hrebeljanović, bio je Pribac Hrebeljanović, logotet a zatim peharnik na dvoru cara Dušana. Pribac je dobio kao vlastelin na upravljanje teritoriju s gradovima Prilepac i Prizrenac. Njegov sin Lazar Hrebeljanović (1329 - 1389), počeo je, takođe, službu na dvoru kao stavilac. Tu je upoznao Milicu, carevu rođaku, koja je, takođe, pripadala dinastiji Nemanjića (od Nemanjinog sina Vukana i unuka Dmitra) i njom se oženio 1353. godine.
Posle smrti cara Dušana, a za vreme vladavine "nejakog" cara Uroša - jačaju oblasni gospodari, među kojima i knez Lazar.
Lazareva teritorija je zauzimala velik prostor s prestonicom u Kruševcu.
Posle Uroševe smrti 1371, knez Lazar je postao najveći oblasni gospodar u Srbiji. Narod ga je smatrao carem - iako formalno nije nosio tu titulu, tim je uspostavljena dinastija Lazarevića koja se zbog porekla kneginje Milice smatra bočnom linijom dinastije Nemanjića.
Godine 1389, u Boju na Kosovu, poginuo je knez Lazar i njegova država potpada pod vazalno ropstvo Turske. Državne poslove preuzima kneginja Milica do punoletstva starijeg sina Stefana...
Stefan Lazarević je na početku svoje vladavine od 1393. nosio titulu kneza, 1402. je dobio titulu despota. Vladao je srpskom despotovinom sve do svoje iznenadne smrti u lovu 1427. Sahranjen je u svojoj zadužbini manastiru Manasiji - Resavi, poznatom po tzv. Resavskoj prepisivačkoj školi.
Mlađeg brata Vuka Lazarevića, pogubili su Turci 1410. u dinastičkim borbama posle jedne bitke (nije imao potomaka).
Pošto ni despot Stefan Lazarević - sin kneza Lazara i kneginje Milice - nije imao potomaka - za svog naslednika je imenovao je sestrića Ðurđa Brankovića. Tako je dinastiju Hrebeljanovića-Lazarevića na srpskoj političkoj sceni zamenila dinastija Brankovića.

oOo

Olivera je bila kćer srpskog kneza Lazara i kneginje Milice. Posle Kosovske bitke, njena majka ju je udala za sultana Bajazita 1389. ili 1390. Olivera nije bila na silu poslana Bajazitu u harem, kako se ponegde spominje, štaviše, venčanje Bajazita i Olivere je bila poslednja formalna svadba nekog Sultana. Bajazit je poštovao Oliverino hrišćansko poreklo i nije je preveo u Islam. Ovo malo ko zna, ali je istinito. Bajazit je za Oliveru pripremio ceremonijalnu svadbu i za nju je imao i poseban boravak. Bajazit je bio veoma blagonaklonan prema svom vazalu Stefanu Lazareviću, naročito posle bitke kod Nikopolja, gde mu je Stefan doneo pobedu...
Oliverina sudbina je postala gorka posle poraza Bajazita kod Angore 1402, posle koje ju je pobednik Tamerlan uzeo u svoj harem, odbivši ponudu Stefana Lazarevića da otkupi sestru Oliveru.
Umrla je posle 1443. godine.

oOo