Ova čudovišta koja su živela u šumama Tesalije, bila su pola ljudi pola konji. Njihov rodonačelnik, Kentaur, rodjen je iz grešne ljubavi izmedju Lapitskog kralja Iksiona i boginje Here. U mitološkim pričama, kentaure gotovo uvek prikazuju kao neotesana bića, grubijane, okrutne i naprasite divljake.

Koliko su kentauri bili grubi, vidi se i po bitci koju su zapodeli sa Lapitima, na dan venčanja izmedju kralja Pirita i Hipodamije. Pijani kentaur Euritijon, pokušao je da otme nevestu: tako je došlo do žestoke borbe u kojoj su pobedili Lapiti, zahvaljujući pomoći Tezeja i Nestora.

Najpoznatiji kentaur je Hiron, veliki prijatelj ljudi, mudar i dobronameran. Bio je uz Herakla u borbi protiv Kentaura, ali ga je slučajno ranila Heraklova strela. Pošto je rana bila neizlečiva, Hiron je tražio da umre iako je bio besmrtan. Zahvaljujući Prometeju, koji mu je ustupio svoju smrtnost, Hiron je pronašao večni mir.